En origen, esta pintura y su «hermana», La maja desnuda, recibían el nombre de «gitanas» y no de «majas». Así aparecen en el inventario de los bienes de Manuel Godoy, que fue su primer propietario. Se supone que se colocaban una sobre otra, la vestida sobre la desnuda, para sorprender al público cortesano.
Este cuadro tiene como pareja a la maja desnuda, es el mismo cuadro pero sin ropa.
Se retrata a la misma mujer recostada en un lecho y mirando directamente al observador. No se sabe, a ciencia cierta, quién es la retratada. Se apuntó la posibilidad de que se tratara de la decimotercera duquesa de Alba María del Pilar Teresa Cayetana de Silva y Álvarez de Toledo, amiga de Goya. No obstante, dado que el primer propietario fue Godoy, se ha considerado más probable que la modelo directamente retratada haya sido la entonces amante y luego esposa del propio Godoy, Pepita Tudó.
Goya la pintó con pinceladas sueltas, pastosas y muy libres, a diferencia de la Maja desnuda, en que el pintor es más cuidadoso en el tratamiento de las carnaduras y sombreados. La figura de la maja está bañada con una luz que destaca las diferentes texturas.
